Veroli sorge su un rilievo dei monti Ernici, allungato in direzione NS. L’origine del paese è antichissima, infatti gli Ernici, una delle etnie laziali, popolarono questi monti intorno al XII secolo a.C. e fondarono l’antica Verulae in posizione strategica, su un’altura tra la valle del Sacco e quella del Liri. Dell’antico centro ernico rimane un consistente tratto delle mura poligonali, con sovrapposizioni romane e medievali. Più tardi anche Veroli, come tutti i paesi del Latium Novum, cade sotto l’orbita romana con il foedus Cassionum. Alleatasi con Roma durante la guerra sociale, acquista con la municipalità un certo grado di autonomia amministrativa. Testimonianza del periodo dell’alleanza con Roma sono i fasti verulani (I sec. dC.), un particolare calendario romano, che è visibile presso il cortile di casa Reali. Vi sono indicati solo i primi tre mesi dell’anno, dei quali fa conoscere la ripartizione del mese, i giorni fasti, i nefasti, quelli parzialmente favorevoli e quelli idonei alla convocazione dei comizi. Dal IV secolo si può accertare una stabile presenza di una forte comunità cristiana.

Nel IX secolo, durante le invasioni dei saraceni, emerge il ruolo politico-militare di Veroli, situata su una direttrice importante e nell’877 la città subisce un saccheggio da parte degli stessi saraceni.

Nel frattempo, precisamente nel 743, Veroli era divenuta sede vescovile, entrando cosi in rapporto di dipendenza ancora una volta con l’urbe, stavolta in quanto sede del potere temporale dei papi.

La lotta contro Federico II di Svevia testimonia il legame di fedeltà alla chiesa. Proprio per questo il trasferimento del papato ad Avignone porterà alla crisi politica di Veroli. Le scorrerie normanne costituiscono un nuovo periodo di sconvolgimento, ma una volta stabilizzata la situazione, emergerà del tutto il ruolo della città, strategicamente favorevole al papato, di interposizione fra il sud, ormai normanno, ed il nord germanico.

Nel 1350 la vita della cittadina viene sconvolta da un terremoto che produce notevoli danni urbani.

Centro di una fiorente tradizione notarile fin dal Medioevo, nel Rinascimento primeggia per studi umanistici, con le figure di Giovanni Sulpizio e Aonio Paleario.

Nel XVI secolo le truppe spagnole, alleate dei Colonna, la conquistano, contrastando i pontifici di Paolo IV. Nel corso del ‘500 viene sottoposta al governo dei cardinali, tra cui il card. Quinones. Ancora tra '700 e '800 i legami con la chiesa si fanno pesantemente sentire: un gruppo di borghesi e nobili illuminati, che avevano aderito alla repubblica romana giacobina, vengono trucidati dalla popolazione in rivolta.